Können die Eltern verhindern, dass ihre Kinder bereits beim Tod des erstversterbenden Elternteils den Pflichtteil geltend machen ?

Nein, sie können nicht verhindern, dass die Kinder ihren Pflichtteil geltend machen.

Die Kinder sind in ihrer Entscheidung völlig frei.
Ein Kind wird auf die Geltendmachung seines Pflichtteils nur dann verzichten, wenn es wirtschaftlich sinnvoll ist.
Für die Entscheidung des Kindes ist unter anderem maßgeblich:
Bindungswirkung eines Ehegattentestaments, vorzeitige (lebzeitige) Übertragungen, Abschluss eines Erbvertrages,...